爱普生高精度陀螺仪姿态检测模组GGPM61的重要参数说明

今天南山电子向大家介绍一款爱普生高精度陀螺仪姿态检测模组，即EPSON的GGPM61高精度陀螺仪惯性导航模组。GGPM61是高精度偏航角陀螺仪模组，输出三轴加速度值，三轴角速度值，姿态角（Pitch，Roll，Yaw）,温度。同时，GGPM61的数字通讯接口为UART或IIC，拥有低功耗的特点。

 

我们就爱普生高精度陀螺仪姿态检测模组GGPM61的重要参数进行说明解释。

 

 

管脚定义

 

 

1)引脚类型I:输入，O:输出，I/O:输入/输出，S:电源

2)UART和I2C不能同时使用,根据上电时刻Mode脚位的状态决定

3)如果没有使用/RST引脚，请将引脚保持在高电压(VCC)水平。

 

数据格式

 

 

 

数据说明：实际的角速度=输出值/64（度/秒）实际的加速度=输出值（mg）实际的姿态角=输出值/100(度)参考温度=输出值/100(摄氏度)checksum=Bytes2+Bytes3+...+Bytes24+Bytes25.

 

 

串口控制命令

 

 

*：发送波特率设置命令以后，必须后面再发送Flash更新命令，用以保存新的设置，新的设置在器件重新上电或者复位后生效。

 

 

 

Yaw角清零和设置命令：

 

 

 

说明：

1,设定角度值为实际设置角度值的100倍，

2,比如要写入的值为36度，则要写入3600数据(0x0E10).CRC:0x15D9.0xFF0x1E0x100x0E0x000x000xD90x15

3,如果设定的角度值为-20度，则需要写入-2000(0xF830).CRC:0xE732.0xFF0x1E0x300xF80x000x000x320xE7

4,如果需要清零，则按如上表格的数据0xFF0x1E0x000x000x000x000xBC0x16

5,CRC校验参考CRC-16/MODBUSX16+X15+X2+1

6,CRC校验工具可以参考：http://www.ip33.com/crc.html

 

陀螺仪不敏感阀值设定

 

 

说明：

1，offsetByte2用于设置阀值数据，设定值从0到0xFF,对应于0.0dps到1.0dps,

2，如上当设置值为0x80时，对应的值为128/256=0.5dps

3，模组出厂时默认值设置为0.3dps,通常可以满足绝大部分的应用，如果有需要可以更改，更改完后需要执行FLAS保存的命令，下次开机后就是新的值。

 

更多波特率设置：

 

 

说明：1，波特率更改后需要执行Flash保存命令，下一次启动后生效。

 

GGPM6110输出数据率设置：

 

 

说明：

1，数据输出率设置后需要执行Flash保存命令，下一次启动后生效。

2，最大输出率为100HZ

3，当设置为0Hz的时候，数据将不输出